醉驾免于起诉的条件包括：
1.挪车位：醉酒驾驶机动车的目的只是为了挪车位，并不是到道路上行驶，并且没有发生重大事故；
2、特殊情况：遇到突发、紧急的事情需要驾驶机动车，并且没有发生重大交通事故的；
3、主动放弃驾驶：醉酒驾驶一段距离后，主动放弃继续驾驶，并且未发生重大交通事故的；
4、隔时醉驾：饮酒后将车停到饭店门口，隔数小时或隔夜回饭店取车驾驶，但血液中酒精含量仍达醉驾标准的；
5、尚未驶出：驾驶人醉酒后，在道路上驾车尚未驶出时被查获；
6、被醉驾追尾：醉酒驾驶的情况下，被醉驾的追尾，即便被告人血液中酒精含量较低，发生交通事故，追尾方要负事故的全部责任。
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